Analisis Sistem Kendali Sendi Exoskeleton Robotik untuk Pola Pergerakan Manusia Normal

  • Nova Silvia Politeknik Negeri Batam
  • Jhon Waarif Hasibuan Politeknik Negeri Batam
  • Rony Harjon Lumantobing Politeknik Negeri Batam
  • Budiana Budiana Politeknik Negeri Batam
Keywords: Sensor Intertial Measurement Unit (IMU), Arduino, Motor DC Brushless, FLC

Abstract

Salah satu alat yang dapat digunakan untuk membantu pergerakan tubuh manusia adalah dengan menggunakan sendi exoskeleton. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengaplikasikan Fuzzy Logic Controller (FLC) dengan menggunakan C# dalam pengaturan besar torsi yang telah ditentukan dan arah putaran motor ke driver motor, serta mengubah sinyal input berupa sudut fase berjalan menggunakan metode Fuzzy Logic Clasification. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan diperoleh kesimpulan bahwa dengan mengontrol arus yang diberikan sebesar 2215 mA menghasilkan variasi dari tiap fase gaya berjalan sehingga diketahui pola pergerakan manusia. Berdasarkan panjang lengan beban sebesar 40 cm didapatkan gaya sebesar 5,53 N.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Zheng, E. et al.2017‘Gait phase estimation based on noncontact capacitive sensing and adaptive oscillators’, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 64(10) ,2419–2430.

Sado F, Y. H. 2018 'Exoskeleton robot control for synchronous walking assistance in repetitive manual handling works based on dual unscented Kalman filter'. Department of Mechanical Engineering, Faculity of Engineering, University of Malaysia, Kuala Lumpur, Malaysia, 13(7) 1-36.

Gopura, R. A. 2009 'Development and Control of Upper-Limb Exoskeleton Robots'. A dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Doctor of Philosophy degree in Robotics and Intelligent Systems, Department of Advanced Systems Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Saga University, Japan(September), 3-79.

Aguirre-Ollinger, G.,Nagarajan, U., and Goswami, A. 2016‘An admittance shaping controller for exoskeleton assistance of the lower extremities’, Autonomous Robots, 40(4), 701–728.

Yulianta, A. D., Hadi, S. P. and Suharyanto 2015‘Pengendalian Kecepatan Motor Brushless dc Menggunakan Metode Logika Fuzzy’, Jurnal Sains, Teknologi dan Industri, 8(1), 1–9.

Published
2019-06-30
How to Cite
Silvia, N., Hasibuan, J., Lumantobing, R., & Budiana, B. (2019). Analisis Sistem Kendali Sendi Exoskeleton Robotik untuk Pola Pergerakan Manusia Normal. Journal of Applied Electrical Engineering, 3(1), 5-8. https://doi.org/10.30871/jaee.v3i1.1393
Section
Manuscripts

Most read articles by the same author(s)