Penerapan Visual servoing Robot Lengan dengan Metode Color Recognition sebagai Pemindah Objek Dua Warna Berbeda

Authors

  • Ryan Satria Wijaya Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
  • Rifqi Amalya Fatekha Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
  • Senanjung Prayoga Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
  • Dzaky Andrawan Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
  • Naurah Nazhifah Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia
  • Mochamad Ari Bagus Nugroho Departemen Teknik Elektro, Prodi Teknik Elektro Industri, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya, Indonesia

DOI:

https://doi.org/10.30871/jaee.v9i1.9496

Keywords:

Color recognition, Robot lengan, Visual servoing

Abstract

Penerapan Visual servoing dengan metode color recognition merupakan sistem yang mengklasifikasikan objek berdasarkan warna dan posisi objek yang terdeteksi melalui kamera untuk menggerakkan servo pada robot lengan. Sistem ini menggunakan Huskylens sebagai kamera yang digunakan untuk mendeteksi warna dan posisi dari sebuah objek dan robot lengan untuk memindahkan objek yang sudah terdeteksi melalui kamera. Dari hasil pengujian, penerapan visual servoing robot lengan dengan metode color recognition dapat berfungsi dengan respon  rata-rata 0,9 detik untuk mengejar objek ketika objek tidak berada di posisi pengambilan dan berfungsi dengan baik untuk mengambil dan meletakkan objek dengan dua warna yaitu biru dan merah ketika berada di posisi pengambilan dengan persentase akurasi deteksi objek 98% serta persentase akurasi pengambilan dan pemindahan objek 100% melalui rentang jarak deteksi minimal 18 – 22 cm diatas objek dan dengan pencahayaan yang terang.

Downloads

Download data is not yet available.

Author Biographies

Rifqi Amalya Fatekha, Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia

Department of Electrical Engineering, Robotics Engineering Technology Study Program, Batam State Polytechnic, Batam, Indonesia.

Dzaky Andrawan, Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknologi Rekayasa Robotika, Politeknik Negeri Batam, Batam, Indonesia

Department of Electrical Engineering, Robotics Engineering Technology Study Program, Batam State Polytechnic, Batam, Indonesia.

References

[1] A. Safaris and H. Effendi, “Rancang Bangun Alat Kendali Sortir Barang Berdasarkan Empat Kode Warna,” JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional), vol. 6, no. 2, pp. 391–402, 2020.

[2] M. N. Khafit, N. Khamdi, J. Jaenudin, and E. Edilla, “Rancang Bangun Alat Sortir Buah Apel Berdasarkan Perbedaan Ukuran dan Warna Menggunakan Mikrokontroller Arduino,” JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional), vol. 9, no. 1, pp. 147–158, 2023.

[3] R. R. D. Yudistira, S. Anggoro, and F. Kasyidi, “Klasifikasi Barang Pada Proses Sortir Pengiriman Barang Dengan Raspberry Pi Menggunakan Algoritma Oriented Fast and Rotated Brief (ORB) Dan K-Nearest Neighbor (KNN),” JATISI (Jurnal Teknik Informatika dan Sistem Informasi), vol. 10, no. 1, pp. 487–496, 2023.

[4] M. Yusri, A. Maulana, A. Fitriati, and M. Nur, “Rancang Bangun Sistem Sortir Ikan Berdasarkan Berat Berbasis PLC,” Mechatronics Journal in Professional and Entrepreneur (MAPLE), vol. 4, no. 2, pp. 48–53, 2022.

[5] M. Sholihin and M. G. Rohman, “Klasifikasi Kualitas Mutu Telur Ayam Ras Berdasarkan Fitur Warna Dan Tekstur,” Jurnal Teknika, vol. 10, no. 2, pp. 1056–1059, 2018.

[6] I. P. Indah and W. Wildian, “Prototipe Konveyor Sistem Pemisah Barang Menggunakan Sensor Ultrasonik dan Sensor Load Cell,” Jurnal Fisika Unand, vol. 11, no. 2, pp. 153–159, 2022.

[7] S. Sudimanto and K. Kevin, “Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line Follower,” TESLA: Jurnal Teknik Elektro, vol. 22, no. 1, pp. 1–11, 2020.

[8] H. S. Maha, Y. D. Thantowi, and C. A. S. Tamba, “Perancangan Robot Lengan Pemindah Barang Berdasarkan Ukuran Berbasis Arduino Dengan Sensor Ping Hc-Sr04 Dan Sensor Inframerah,” Jurnal Teknik Informatika UNIKA Santo Thomas, vol. 6, no. 1, pp. 70–78, 2021.

[9] A. G. Ekayana, “Rancang Bangun Prototype Sistem Kendali Lengan Robot Pemindah Barang Menggunakan Interface Wireless 2.4 GHz,” JST (Jurnal Sains dan Teknologi), vol. 6, no. 1, 2017.

[10] P. Prasetyawan, Y. Ferdianto, S. Ahdan, and F. Trisnawati, “Pengendali Lengan Robot Dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone,” Jurnal Teknik Elektro, vol. 7, no. 2, pp. 104–109, 2018.

[11] R. Rendyansyah, A. P. P. Prasetyo, K. Exaudi, S. Sembiring, B. A. Tarigan, and M. A. Amaria, “Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer,” JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional), vol. 8, no. 2, pp. 230–240, 2022.

[12] I. Farozi, R. Maulana, and W. Kurniawan, “Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematics: English,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 3, no. 7, pp. 7284–7293, 2019.

[13] R. Toyib and C. Saputra, “Prototype Robot Lengan dengan Kontrol Jarak Jauh Menggunakan Bluetooth HC-05 dan Kamera,” Pseudocode, vol. 8, no. 1, pp. 11–20, 2021.

[14] G. R. Chowdary, B. M. Krishna, P. S. R. S. N. Kumar, and R. S. Kumar, “Color Recognition System using Reconfigurable Architectures,” International Journal, vol. 8, no. 7, 2020.

[15] R. Ginting, R. Patmasari, and S. Aulia, “Sistem Orientasi Objek Dengan Metode Stereo Vision Berbasis Raspberry Pi,” IT Journal Research and Development, vol. 4, no. 1, pp. 72–85, 2019.

[16] C. I. Zamorano, K. Prawiroredjo, E. S. Julian, and E. Djuana, “Rancang Bangun Sistem Kamera Pengawas dengan Pengenalan Wajah untuk Keamanan Berbasis Blynk Legacy,” Techné: Jurnal Ilmiah Elektroteknika, vol. 22, no. 2, pp. 241–258, 2023.

[17] A. Alrynto, D. Syauqy, and F. Utaminingrum, “Sistem Deteksi Posisi Objek Acak Berbasis Image Processing Pada Platform MyRIO,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 3, no. 1, pp. 1120–1128, 2019.

[18] A. R. Putri, “Pengolahan Citra dengan Menggunakan Web Cam pada Kendaraan Bergerak di Jalan Raya,” JIPI (Jurnal Ilmiah Penelitian Dan Pembelajaran Informatika), vol. 1, no. 01, 2016.

[19] M. L. Mardon Limena, G. M. Giner Maslebu, and F. S. R. Ferdy Semuel Rondonuwu, “Pemanfaatan Citra Kamera Inframerah Thermal (kit) untuk Mendeteksi Area Inflamasi Pada Tubuh Manusia,” Jurnal Ilmiah Sains dan Teknologi, vol. 11, no. 1, pp. 43–50, 2021.

[20] Z. Z. R. Permana, S. T. Rasmana, and I. Puspasari, “Prediksi Jarak Bola pada Citra Kamera Katadioptrik Menggunakan Metode Artifical Neural Network,” Jurnal ELKOMIKA, vol. 9, no. 2, pp. 50–56, 2021.

[21] R. S. Wijaya, A. Pratama, R. A. Fatekha, H. Soebhakti, and S. Prayoga, “Visual-Based Pick and Place on 6 DoF Robot Manipulator,” JOURNAL OF APPLIED ELECTRICAL ENGINEERING, vol. 8, no. 1, p. 44, 2024.

[22] J. Pomares, “Visual servoing in Robotics,” Electronics (Basel), vol. 8, no. 11, p. 1298, 2019.

[23] N. Anwar, “Pengenalan Warna Terhadap Objek Dengan Model Analisis Elemen Data Warna Gambar Berbasis Deep Neural Network,” BULLET: Jurnal Multidisiplin Ilmu, vol. 2, no. 1, pp. 23–31, 2023.

[24] L. Widiyanto, M. Utami, and C. A. Bakti, “Tobacco Carrier with HuskyLens AI,” Jurnal Cakrawala Informasi, vol. 2, no. 1, pp. 1–9, 2022.

[25] A. Misra, A. Sharma, G. Singh, A. Kumar, and V. Rastogi, “Design and development ofa low-cost CNC alternative SCARA robotic arm,” Procedia Comput Sci, vol. 171, pp. 2459–2468, 2020.

[26] S. Minz, A. Saha, and M. R. Dev, “Arduino Based Automatic Irrigation System,” ADBU Journal of Electrical and Electronics Engineering (AJEEE), vol. 3, no. 1, pp. 31–36, 2019.

[27] I. A. Abdulrazzak, H. Bierk, and L. A. Aday, “Humidity and temperature monitoring,” Int. J. Eng. Technol, vol. 7, no. 4, pp. 5174–5177, 2018.

[28] S. Laitera, W. A. Dewa, and S. Arifin, “Penerapan Sistem Alarm Berbasis Arduino Uno Untuk Mendeteksi Kebocoran Gas LPG,” Jurnal Janitra Informatika dan Sistem Informasi, vol. 2, no. 2, pp. 96–106, 2022.

[29] D. A. Karim and N. Anwar, “Smart Home Berbasis Iot Menggunakan Arduino Uno dan Suara Pada Google Assistant,” IKRA-ITH Informatika: Jurnal Komputer dan Informatika, vol. 7, no. 3, pp. 47–53, 2023.

[30] M. Reski and K. Budayawan, “Smart Traffic Light Berbasis Arduino,” Voteteknika (Vocational Teknik Elektronika dan Informatika), vol. 9, no. 3, pp. 16–23, 2021.

[31] F. Azmi, A. Wanggara, A. Andree, M. Moris, and P. G. Simatupang, “Rancang Bangun Mesin CNC Engraving 3 Axis Berbasis Arduino Uno Dengan GRBL Software,” Journal Of Electrical And System Control Engineering, vol. 4, no. 1, pp. 11–17, 2020.

[32] D. Marita and A. G. Wailanduw, “Analisis Torsi Pada Trainer Sistem Starter,” Jurnal Rekayasa Mesin, vol. 5, no. 1, 2018.

Downloads

Published

2025-06-28 — Updated on 2025-06-28

Versions

How to Cite

Wijaya, R. S., Rifqi Amalya Fatekha, Senanjung Prayoga, Dzaky Andrawan, Naurah Nazhifah, & Mochamad Ari Bagus Nugroho. (2025). Penerapan Visual servoing Robot Lengan dengan Metode Color Recognition sebagai Pemindah Objek Dua Warna Berbeda. Journal of Applied Electrical Engineering, 9(1), 51–57. https://doi.org/10.30871/jaee.v9i1.9496

Issue

Vol. 9 No. 1 (2025): JAEE, June 2025

Section

Manuscripts

License

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

  • Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License (Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) ) that allows others to share the work with an acknowledgment of the work's authorship and initial publication in this journal.
  • Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgment of its initial publication in this journal.
  • Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Open Access Policy

This journal provides immediate open access to its content on the principle that making research freely available to the public supports a greater global exchange of knowledge. Its free availability on the public internet, permitting any users to read, download, copy, distribute, print, search, or link to the full texts of these articles, crawl them for indexing, pass them as data to software, or use them for any other lawful purpose, without financial, legal, or technical barriers other than those inseparable from gaining access to the internet itself.

Most read articles by the same author(s)

Similar Articles

1 2 3 > >> 

You may also start an advanced similarity search for this article.