Implementasi Algoritma Q Learning Pada Robot Line Follower

  • Irvan Pramana Politeknik Negeri Batam
  • Asrizal Deri Futra Politeknik Negeri Batam
Keywords: Line follower robot, Q function, Q learning

Abstract

Penggunaan metode algoritma Q learning pada robot mampu melakukan perbaikan tanpa harus memperbaharui aturan dari luar karena sifatnya off policy (dapat mengikuti aturan apapun untuk menghasilkan solusi optimal). Dalam sistem kerjanya, robot melakukan proses pembelajaran terhadap garis lintasan yang dilaluinya sehingga didapatkan suatu nilai untuk aksi yang telah dilakukan pada setiap state yang terdeteksi. Tujuan penelitian ini adalah membuat robot bergerak berdasarkan nilai Q function tertinggi yang dihasilkan oleh algoritma Q learning. Berdasarkan hasil pada pengujian penerapan algoritma Q learning pada robot line follower, persentase keberhasilan yang didapatkan adalah sebesar 100% untuk percobaan pertama, 66,67% untuk percobaan kedua, 100% untuk percobaan ketiga, 66,67% untuk percobaan keempat, dan 100% untuk percobaan kelima sehingga rata – rata keberhasilan sebesar 86,67%.

Downloads

Download data is not yet available.

References

A.S. Romadhon and M. Fuad, “Perancangan Sistem Kontrol Gerakan Pada Robot Line Tracer,” Ilm. Mikrotek, vol. 1, no. 1, pp. 53–58, 2013.

David, “Kendali Logika Fuzzy Pada Robot Line Follower Line Follower Robot with Fuzzy Logic Control,” Citec J., vol. 3, no. 1, pp. 15–25, 2016.

A. Wajiansyah, S. Supriadi, S. Nur, and A. B. Wicaksono P, “Implementasi Fuzzy Logic Pada Robot Line Follower,” J. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput., vol. 5, no. 4, p. 395, 2018, doi: 10.25126/jtiik.201854747.

M. Santo Gitakarma, “Perancangan Behavior-Based Robot Dengan Algoritma Fuzzy Q-Learning (Fql) Pada Sistem Navigasi Robot Otonom Beroda Dalam Medan Yang Tidak Terstruktur,” JST (Jurnal Sains dan Teknol., vol. 2, no. 1, pp. 139–150, 2013, doi: 10.23887/jst-undiksha.v1i1.1419.

V. R. Cruz-Álvarez, E. Hidalgo-Peña, and H.-G. Acosta-Mesa, “A line follower robot implementation using Lego’s Mindstorms Kit and Q-Learning,” Acta Univ., vol. 22, pp. 113–118, 2012, doi: 10.15174/au.2012.350.

S. Arifin, A. Tandy Hermawan, and Y. Kristian, “Pencarian Rute Line Follower Mobile Robot Pada Maze Dengan Metode Q Learning,” J. Otomasi Kontrol dan Instrumentasi, vol. 8, no. 1, p. 55, 2016, doi: 10.5614/joki.2016.8.1.5.

Published
2021-12-30
How to Cite
Pramana, I., & Futra, A. (2021). Implementasi Algoritma Q Learning Pada Robot Line Follower. Journal of Applied Electrical Engineering, 5(2), 63-68. https://doi.org/10.30871/jaee.v5i2.3497