Desain dan Uji Coba Sederhana Pada Obstacle Avoiding Robot Menggunakan Mikrokontroler Arduino
Abstract
Pada tulisan ini membahas tentang desain, konstruksi dan kontrol robot penyeimbang diri dari obstacle avoiding robot roda dua. Rangkaian sistem terdiri dari sepasang motor DC dan papan mikrokontroler Arduino, dengan menggunakan sebuah sensor ping HC-SR04 yang merupakan sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak ke rintangan dan dari posisi robot berada. Hasil yang diperoleh dari uji coba menunjukkan nilai jarak terhadap nilai ping (ping number) tegak lurus, semakin bertambahnya jarak maka akan semakin tinggi waktu ping yang di hasilkan. Nilai jarak sensor ke objek dan waktu ping paling rendah yaitu 2 cm, dan 132 µS, dan yang paling tinggi dengan jarak 20 cm dengan waktu ping yaitu 1160 µS. Semakin jauh jarak obstacle maka waktu yang diperlukan sensor untuk mengirimkan kembali hasil deteksi juga lebih lama.
Downloads
References
[2] Xu, K., & Duan, X. D. 2002. Comparative study of control methods of single-rotational inverted pendulum. In Machine Learning and Cybernetics, 2002. Proceedings. 2002 International Conference on (Vol. 2, pp. 776-778). IEEE.
[3] Rezaee, H., & Abdollahi, F. 2014. A decentralized cooperative control scheme with obstacle avoidance for a team of mobile robots. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 61(1), 347-354.
[4] Montiel, O., Orozco-Rosas, U., & Sepúlveda, R. 2015. Path planning for mobile robots using Bacterial Potential Field for avoiding static and dynamic obstacles. Expert Systems with Applications, 42(12), 5177-5191.
[5] Li, X., & Choi, B. J. 2013. Obstacle avoidance of mobile robot by fuzzy logic system. ISA, ASTL, 21, 244-246.
[6] Arief, U. M. 2013. Pengujian sensor ultrasonik ping untuk pengukuran level ketinggian dan volume air. Edu Elektrika Journal, 1(2).
[7] Rismawan, T., Permana, A., & Triyanto, D. 2015. Rancang bangun sistem monitoring volume dan pengisian air menggunakan sensor ultrasonik berbasis mikrokontroler avr atmega8. Jurnal Coding Sistem Komputer Universitas Tanjungpura, 3(2).
[8] Githa, D. P., & Swastawan, W. E. 2014. Sistem Pengaman Parkir dengan Visualisasi Jarak Menggunakan Sensor PING dan LCD. Jurnal Nasional Pendidikan Teknik Informatika (JANAPATI), 3(1), 10-14.
[9] Patiung, F. T., Lumenta, A. S., Sompie, S. R., & Sugiarso, B. A. 2013. Rancang Bangun Robot Beroda dengan Pengendali Suara. E-JOURNAL TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER, 2(4), 48-52.
[10] Banzi, M., & Shiloh, M. 2014. Getting started with Arduino: the open source electronics prototyping platform. Maker Media, Inc.
[11] Phillipe (ed), Title of paper, Name of Proc., Publisher (1998).
