UJI EKSPERIMETAL TRAJECTORY TRACKING PADA ROBOT PENJINAK BOM
DOI:
https://doi.org/10.30871/ji.v11i2.1174Kata Kunci:
Robot penjinak bom, Trajectory tracking, Sistem kontrolAbstrak
Masalah terorisme yang melanda dunia berimplikasi pada peperangan terhadap terorisme secara global. Penciptaan robot penjinak bom yang mampu menjinakkan bom secara handal dimaksudkan untuk menciptakan keamanan pada seluruh bidang serta pelayanan terhadap umat manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menghitung error trajectory tracking pada robot penjinak bom. Robot penjinak bom ini menggunakan roda caterpillar dengan menggunakan dua motor dengan sistem kendali independen. Selain itu robot diuji cobakan dengan menggunakan kendali wireless dan navigasi denganlLine follower sistem. Pengujian dilakukan dengan membuat dua buah track lintasan pada permukaan lantai selanjutnya menguji sistem navigasi dengan kontrol manual melibatkan dua operator, kemudian penulis mengimplementasikan program sistem kendali robot penjinak bom menggunakan sensor garis. Kesimpulan yang dapat diperoleh dari penelitian ini adalah sistem kontrol dengan menggunakan wireless dan line follower dapat digunakan secara bergantian dimana nilai error untuk line follower sistem jauh lebih kecil dibanding dengan menggunakan sistem kontrol langsung (bluetooth).
Unduhan
Referensi
[2] Lee, J. H., Lin, C., Lim, H., & Lee, J. M. (2009). Sliding mode control for trajectory tracking of mobile robot in the RFID sensor space. International Journal of Control, Automation and Systems, 7(3), 429-435.
[3] Matraji, I., Al-Durra, A., Haryono, A., Al-Wahedi, K., & Abou-Khousa, M. (2018). Trajectory tracking control of Skid-Steered Mobile Robot based on adaptive Second Order Sliding Mode Control. Control Engineering Practice, 72, 167-176.
[4] Randis, R., & Akbar, S. (2017). Uji eksperimetal trajectory tracking pada quadcopter. Dinamika"“Jurnal Ilmiah Teknik Mesin, 9(1).
[5] Schulz, D., Burgard, W., Fox, D., & Cremers, A. B. (2001). Tracking multiple moving targets with a mobile robot using particle filters and statistical data association. In Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on (Vol. 2, pp. 1665-1670). IEEE.
[6] Sun, S. (2005). Designing approach on trajectory-tracking control of mobile robot. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 21(1), 81-85.
[7] Suradana, I. M., & Sudiarsa, I. W. (2013). Pengendalian Mobile Robot Menggunakan Personal Computer Dengan Koneksi Bluetooth. Jurnal Nasional Pendidikan Teknik Informatika (JANAPATI), 2(1), 95-109
[8] Syam R, Mappaita A, et al. (2017) " Simple Design of VTOL Hexacopter for Simple Navigation." International Journal on Smart Material and Mechatronics. IJSMM.
[9] Syam, R., Ohoiwutun, J. (2013). Uji Eksperimen untuk Trajectory Tracking Mesin Pemotong Rumput Tenaga Surya. "Proceeding Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin XII (SNTTM XII). SNTTM.
Unduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
Hak Cipta (c) 2019 JURNAL INTEGRASI
Artikel ini berlisensiCreative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
