Perancangan Pengendali Modus Luncur untuk Motor DC dengan Optimasi Algoritma Genetika

Abstract

Pengendali Modus Luncur (PML) memiliki kekokohan yang baik dalam megendalikan sistem linear maupun nonlinear. Kinerja pengendali ini sangat ditentukan oleh pemilihan parameter pengendali dari penguat pensaklaran dan permukaan luncur. Pada makalah ini, algoritma genetika dibuat untuk mengoptimasi pemilihan parameter pengendali dalam melacak nilai-nilai parameter pengendali yang optimal agar menghasilkan kinerja PML yang diinginkan. Pelacakan nilai-nilai parameter ini dilakukan dengan mengevaluasi fungsi kepantasan (“fitness”) dari kromosom yang didefinisikan dalam algoritma. Hasil simulasi memperlihatkan, nilai-nilai parameter PML yang dihasilkan oleh algoritma genetika memberikan kinerja pengendali yang lebih baik dibanding dengan pemilihan nilai-nilai parameter yang dilakukan melalui uji coba (“trial and error”). Kinerja yang lebih baik ini diperlihatkan dengan kecilnya tanggapan waktu dan kesalahan penjejakan dari status keluaran. Metode ini memberikan solusi dalam mengoptimasi nilai-nilai parameter PML dalam perancangan sistem kendali.